安徽埃夫特智能装备有限公司(以下简称埃夫特公司)是一家专门从事工业机器人、大型物流储运设备及非标生产设备设计和制造的高新技术企业。埃夫特公司以“‘智’造自动化装备，解放人类生产力”为己任，致力成为国际一流的自动化装备制造商。

 

　　奇瑞汽车公司是埃夫特公司的重要客户之一，双方有着良好的合作关系。埃夫特机器人在奇瑞汽车等企业历经五年的苛刻考验和充分验证之后，被广泛推广到汽车及零部件、家电、电子、机械制造、日化、食品和药品、光电、钢铁等行业。

 

　　为提升奇瑞汽车的生产效率和节省人力成本，埃夫特公司曾经给奇瑞汽车开发了一台集成某公司3D视觉相机的机器人搬运系统，用于奇瑞汽车二发生产车间的缸盖抓取搬运，来取代过去人工搬运的作业方式。

 

　　该系统的3D视觉模式由一个2D相机和一组激光束组成，激光束采集被测物体的Z方向轮廓(即高度信息)，2D相机采集平面上的信息。这种模式要求机器人具有较高精度的匀速直线运动，以配合激光束的扫描，否则会经常出现扫描不到的现象，而且多次扫描也会影响生产节拍。

 

　　奇瑞汽车给埃夫特公司反映，该套系统生产节拍较慢，相机成本较高，性价比不高，不利于在同类型生产线推广。希望埃夫特公司给其开发一款同样满足其生产要求、但性价比更高的视觉抓取机器人。

 

　　但是，发动机缸盖的抓取搬运在应用中存在两个难题：1)发动机缸盖毛坯件来料是在一个托盘上成多排、多列、多层码垛，所以任意一个缸盖在空间的XYZ面值不固定，尤其是在垂直面Z面上，还有不大于20度的倾斜，机器人抓取不能采用轨迹固定式码垛拆跺方式，必须要获取每一个缸盖的坐标数据，来调整自身运行轨迹，从而达到柔性化抓取，实现柔性化搬运拆跺功能;2)该发动机缸盖生产线是共线生产，缸盖毛坯件品种多样化，每一垛来料在首次搬运前，都要通过判别缸盖毛坯件型号来切换搬运夹具。

 

　　奇瑞汽车提出需求后，埃夫特公司调研了目前世界上最著名的3D视觉制造商品牌，发现康耐视品牌在工业级视觉供应商排名中名列前茅，并且该公司在3D视觉应用上也有很多成功案例，尤其是在机器人3D视觉应用上。

 

　　于是，埃夫特公司与康耐视就此项目进行了深入交流，并展开合作。在康耐视强大的技术支持下，埃夫特公司开发出了集成Basler双目相机和康耐视VisionPro 3D软件的视觉抓取机器人(如图1所示)。该系统在抓取缸盖应用中，比前一套系统，不但在效率有大幅度提升、准确率达到100%，而且价格还有较大幅度降低。该机器人一经应用就获得了奇瑞汽车交口赞赏，并在工博会上赢得业界广泛的关注。

 

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